本发明公开了一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统，算法采用级联滤波结构，即在激光雷达数据处理部分，将激光雷达采集得到的移动机器人与角点之间的距离作为观测信息，利用EFIR滤波算法对激光雷达测量得到的位置进行预估。在此基础上，在松组合导航数据处理部分，将INS与激光雷达分别测量的位置信息之差作为观测量输入到FIR滤波算法，对INS计算的误差进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过在激光雷达部分采用级联滤波结构有效提高了激光雷达通过角点距离测量移动机器人位置的精度，同时，FIR滤波算法的使用也提高了算法的鲁棒性。