本发明公开了一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，该方法包括如下步骤：无线自组织网络系统初始化，各节点查找相邻节点并测量邻节点的距离和角度信息；各节点构建本地平面直角坐标系，所有坐标系从上方看时总是符合右手法则；计算邻节点的本地坐标；相邻节点求解基于齐次坐标的坐标系变换矩阵，使得相对于一个本地坐标系的节点通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。本发明充分利用了无线节点自身的测距、侧角能力，在不适宜部署信标节点的无线自组织网络应用中，可以确定各未知节点物理位置。