本发明涉及一种免锚节点的三维无线传感器网络物理定位方法。它采用局部集中全局分布式思想，解决了测距类方法普遍存在的反转分歧问题，以较小的计算量和通信量实现精确的物理定位。包括以下步骤：1)WSN系统初始化，各传感器节点查找自己的相邻节点并测量与相邻节点间的距离和相对的角度信息；2)各节点构建自己的本地空间直角坐标系，所有坐标系都符合右手法则，且z轴总是指向同一个半空间；3)计算各邻节点的本地坐标；4)相邻节点求解基于齐次坐标的三维坐标系变换矩阵，通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；5)选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。