本发明采用一种新形式的球面驱动结构，取代瑞士联邦理工学院的学生设计出的球型电机的非金属圆环形轮，实现球体360度任意方向移动和转动。包括球体、下减磨球、下支撑臂、固定臂、驱动体、支撑平台、上支撑臂、上减磨球等部分。下支撑臂、固定臂、驱动体、上支撑臂和支撑平台连接在一起，组成一体，置于球形动子上方。减磨球分别置于上半球和下半球，起到减磨和防止球形动子从驱动体脱落的作用。