一种多自由度的磁悬浮球形电动机，包括定子结构和动子结构，在动子结构的球面上均匀分布着若干个永磁体，定子结构包括悬浮线圈和推力线圈，若干个悬浮线圈以一定的阵列方式设置在悬浮线圈框架上，周向推力线圈均匀分布在不完全球面的周向上，呈放射状，顶部推力线圈均匀在不完全球面的顶部，方向相互平行和垂直。通过设计一种新形式的结构，能够实现动子向平面内的任意方向转动，结构简单，在多自由度设备中有很好的应用前景。