本发明的复杂环境下拖挂式移动机器人的运动规划与控制方法，包括：a).定义初始和终点位形；b).通过声呐传感器检测障碍物；c).将置信度＜的障碍物舍去；d).定义障碍物空间；e).生成区域=；f).判断障碍物是否属于空间，；g).判断障碍物空间是否建立完毕；h).建立双向搜索随机树和；i).随机生成位形；j).获取新位形、与；k).判断树和是否已连接；l).直线路径的拟合；m).运动控制；n).判断是否有新的障碍物存在。本发明的运动规划与控制方法，提出了科学、合理、完整的拖挂式移动机器人在复杂环境下运动路径的规划和控制方法，为研究无人驾驶的的拖挂式移动机器人在存在障碍物环境下的运行奠定了理论基础。