一种多臂机器人机械臂干涉分析方法

本发明公开了一种多臂机器人机械臂干涉分析方法，涉及空间机器人领域。首先利用LSS线性扫描球模型包络结构复杂的空间机械臂，实现机械臂的简化。机械臂简化模型包括三个组件，分别是中间部分的圆柱体和两端部分的半球体。通过求解和判断在干涉时刻下，各组件的有效干涉点，进而判断出LSS模型处于干涉状态，即机械臂干涉。建立了任意位置下的干涉分析判断准则，得到了两个圆柱体之间、圆柱体与半球体之间、两个半球体之间的干涉分析算法。本发明提出的干涉分析方法可以准确的判断出机械臂之间的干涉状态。