一种移动机器人的三维路径规划方法

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的三维路径规划方法。针对三维环境中的移动机器人路径规划问题，本发明提供了一种基于RRT算法的移动机器人三维路径规划算法，使移动机器人的路径更加符合实际应用场合。本发明对RRT算法扩展的约束条件以及新节点的接纳准则进行了改进。将各种约束条件作为改进的RRT算法扩展的约束条件。为了更加适应移动机器人的三维路径规划，通过设计死亡节点和接纳概率的方式改进了新节点的接纳准则。本发明能够实现移动机器人的三维路径规划，具有很高的实用价值和推广价值。