本发明公开了一种判断两台塔吊协同作业起重臂碰撞的方法，它包括以下步骤：S1，获取两台塔吊的相关数据；S2，建立两台塔吊的坐标系，确定两台塔吊起重臂与水平坐标轴X所夹的锐角；S3，建立两台塔吊起重臂的摆动轨迹方程，求解两台塔吊起重臂摆动轨迹的交点；S4，计算过轨迹交点和塔吊一坐标原点的直线与水平坐标轴X所夹的锐角；S5，判断塔吊一起重臂是否在轨迹交点之间的区域，若在，分别计算过塔吊一起重臂与塔吊一/塔吊二起重臂摆动轨迹的交点和塔吊二坐标点的直线与水平坐标轴X所夹的锐角；S6，判断两台塔吊协同作业起重臂是否发生碰撞。本发明方法简单，可有效地判断两台塔吊协同作业时起重臂是否发生碰撞。
