本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种智能铲运机的路径规划方法。针对智能铲运机的路径规划问题，本发明基于RRT算法设计了新的临时目标点选取规则，使随机树优先朝向最终目标点进行生长，并能够自适应调整步长大小，以此在躲避障碍物的前提下得到尽可能短的路径。考虑到智能铲运机的自身约束条件，设计了最小转弯半径和最小安全距离约束，并对规划出的路径进行平滑处理。改进的RRT算法能够有效地生成智能铲运机的可行路径，避开已知障碍物，规划所得路径能够降低了路径长度，避免路径曲折，且始终于障碍物保持一定距离。本发明适用于智能铲运机的路径规划，具有很高的实用价值和推广价值。
