本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统(1)(包括1a和1b)、下机械臂(2)、缸活塞杆(3)、螺旋轴(4)、上机械臂(5)组成；所述的谐振供油系统(1a)和(1b)对称反向安装于下机械臂(2)内部，下机械臂(2)包含有右油腔(2a)和左油腔(2b)，谐振供油系统(1a)的进油套(14)通过油孔(2c)与左油腔(2b)连通，谐振供油系统(1b)出油套(10)通过油孔(2d)与左油腔(2b)连通；螺旋轴(4)安装在下机械臂(2)内部；缸活塞杆(3)的内、外螺纹分别与螺旋轴(4)外螺纹和下机械臂(2)的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴(4)摆动；上机械臂(5)通过滑动轴承(11)安装在下机械臂(2)轴端并固定在螺旋轴(4)右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。
