本发明涉及智能机器人控制领域，具体涉及一种基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，包括MicroAutoBoxII控制器、左履带电机转速控制单元、右履带电机转速控制单元、电子油门单元、制动单元、速度传感器以及陀螺仪传感器；MicroAutoBoxII控制器接收履带机器人速度的控制命令并根据速度传感器检测到的实际速度信号进行动态的PID闭环控制后输出速度控制指令到电子油门单元和制动单元实现履带机器人直线行走的控制；MicroAutoBoxII控制器还接收履带机器人角度及角速度的控制命令并根据陀螺仪传感器检测到的实际转角信号进行角度及角速度的动态PID闭环控制后输出转向控制指令至左履带电机转速控制单元和右履带电机转速控制单元实现履带机器人的三闭环差速转向控制，并公开了该系统的控制方法。本系统对履带机器人的转向和直线行走进行精确的控制，提高了系统的灵活性和鲁棒性，使得机器人能够适应复杂多变的工作环境，另外采用三闭环控制，能够保证控制系统的精确度。
