一种无人飞行器的航迹规划

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航迹规划。本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了值的动态调整规则，并对新节点的扩展方向进行了调整。将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场，解决了局部极小值问题以及目标不可达问题。人工势场法与改进的RRT算法相向进行路径规划，改进的RRT算法每扩展一步d，人工势场法也扩展相同的距离，当人工势场的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，本发明提高了航迹规划的效率和成功率，在无人飞行器航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。