一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法

发布日期：2019-12-05 来源：2840.0 点击：

本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法。虽然基于RRT算法的路径规划方法可以用于解决路径规划问题，但当自由配置空间中为狭窄通道时，铲运机需要穿越狭窄通道才能到达终点时，往往需要更稠密的采样才能发现狭窄通道的连通性，影响算法的求解效率和成功率。本发明对RRT算法进行改进, 更加适应于狭窄通道下的路径规划, 明显提高地下无人铲运机工作的效率, 具有广阔的应用前景。

一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法

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