本发明公开了一种并联式义齿摩擦试验机及测试方法，属于摩擦磨损测试领域，要解决的问题为目前的义齿摩擦磨损试验机不能模拟复杂的口腔下颌运动轨迹和口腔环境。其结构包括试验机体、多自由度并联机构、电动缸、唾液回收器和唾液喷头、力传感器与加速度传感器、义齿夹具、显示与控制单元。其方法为输入下颌运动轨迹函数，控制系统针对此运动轨迹反解出六个舵机的转动角度随时间的转动函数，并控制多自由度并联机构运动，带动两个试样之间进行模拟咀嚼的摩擦运动，并通过传感器采集加速度、力信号及数据处理输出摩擦系数、滑动速度等数据。
