本发明公开了一种基于多窗口的室内行人自适应UFIR数据融合方法，包括：该方法通过UWB系统和INS系统分别测量的目标行人的位置；在此基础上，将两种系统测量得到的目标行人的位置作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的有限脉冲响应(UFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子UFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子UFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将INS测量得到的行人位置与UFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
