本发明公开了一种基于多窗口的自适应EFIR数据融合方法，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息的平方作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的扩展有限脉冲响应(EFIR)滤波器进行改进，以在离线阶段选择的不同局部滤波窗口构建不同的子EFIR滤波器，并通过IMM方式对构建的子EFIR滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的惯性导航器件INS测量系统测量的行人最优的位置误差预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
