一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法

本发明公开了一种带观测时滞的室内行人定位EFIR数据融合系统及方法，包括：通过UWB目标节点获取其与UWB参考节点之间的到达时刻，并通过TOA‑距离模型得到UWB参考节点与目标节点之间的距离信息。将获取到的距离信息作为观测量输入到EFIR滤波器，通过EFIR滤波器进行数据融合，并对目标行人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻的行人最优的位置信息。本发明有益效果：EFIR滤波器以目标行人在k和k‑1时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，以UWB定位标签测量得到的k‑1时刻参考节点与定位标签之间的距离作为系统观测量构建UWB定位模型进行数据融合，减少了由于UWB无线数据传输造成的数据采集延时对系统定位精度的影响。