一种新型单足杆多足轮，通过对多足轮结构的重新设计及创新，改善现有多足轮结构复杂，运转平稳性能差，所能承载的平台重量有限，结构性能较差等方面的不足。它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮和从动轮、足杆、足杆安装座、连接件、铰接轴。所述的足杆安装架，中间开有圆锥孔，用以配合足杆上端的圆锥面，使所述足杆以及足杆安装座能够承受更大的作用力。所述主动轮和从动轮通过偏心轴连接，构成偏心轮组，通过偏心设置的主动轮和从动轮的转动，使得所述足杆始终处于下垂状态，实现足杆着地行走功能。
