一种可调双足杆仿生单足轮，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆单元。通过液压马达的驱动，由驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮固定在主动轮腿上，带动主动轮腿转动，主动轮腿通过铰接轴、连接件以及足杆安装座，带动从动轮腿转动，进而带动足杆转动，实现行走功能。本发明提供的主动轮腿以及从动轮腿通过液压马达所提供的动力，能够实现旋转式行走，也可以实现同动物一样往复步进移动。同时，足杆单元上的伺服电机工作，通过锥齿轮组，带动两侧足杆安装座以及足杆安装轴转动，使两足杆形成一定的夹角，能够在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走。
