本发明公开了一种分布式INS/UWB紧组合导航系统及方法，系统包括惯性导航器件、伪距检测单元、无线数据传输系统和数据处理系统；惯性导航器件，用于测量行人的导航信息，导航信息包括位置、速度和姿态信息；伪距检测单元，用于获取伪距信息：无线数据传输系统，与惯性导航器件和伪距检测单元相连，用于将惯性导航器件和伪距检测单元所采集的数据通过无线传输传递到数据处理系统中，并将数据处理系统发送的控制命令传递到所述惯性导航器件中；所述数据处理系统：采用分布式数据融合估计单元，用于对采集到的数据进行数据融合估计，并向惯性导航器件发送控制命令，本发明可降低室内复杂导航环境对组合导航精度的影响，得到目标行人导航信息的最优预估。
