本发明公开了一种角度可调节的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构，所述的角度调节机构由伺服电机驱动齿轮转动，带动齿条以及固定在齿条上的托板、旋转板沿Z轴方向上下移动，所述旋转板可带动横梁相对托板做转动运动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节机构可通过偏转一定角度实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高机械手使用寿命和生产效率。
