本发明公开了一种基于线结构光的远距离障碍感知传感器，包括：激光发射器，用于在计算机的控制下发射线结构光到被测目标区域；激光测距仪，用于测量到激光发射系统发射的线结构光条的距离；CCD成像系统，用于捕获被测目标区域的部分散射光并传送至计算机；计算机，通过测量收到激光脉冲的幅度获得探测对象的反射激光的强度，通过激光测距仪获得探测对象的距离，再通过图像处理系统对得到的线结构光图像进行处理，得到目标信息。本发明为了满足越野条件下无人车对障碍物的检测识别，采用新型线结构光视觉传感器，对车辆前方最远可到百米的水障碍、凹凸障碍物进行全天时检测识别。
