本发明公开了一种面向室内移动机器人的IMU/WSN组合导航方法，包括：构建相对坐标系；得到当前时刻该无线通信通道的未知节点与参考节点之间的距离平方和距离平方变化率的最优估计；得到当前时刻IMU解算得到的未知节点与参考节点之间的距离平方和距离平方变化率的最优估计；构建主滤波器；最终得到当前时刻的未知节点的位置、速度和姿态的最优估计。本发明有益效：在WSN和低成本IMU中都采用了局部滤波器，有效的提高了传感器所采集数据的精度，有助于后续主滤波器进行数据融合过程中精度的提升。主滤波器与传统移动机器人定位领域的位置、速度和加速度误差相比，对系统的运行状态描述更加精确，有助于提高数据融合的精度。
