一种缸内直喷天然气发动机冷起动及暖机排放控制系统和方法，系统包括发动机、柴油供给装置、天然气供给装置、发动机电控系统、发动机后处理器和排气测量装置，发动机上设置有分别与柴油供给装置和天然气供给装置相连通的同心双轴针喷射器；发动机后处理器设置在发动机排气管的管路中，排气测量装置包括设置在发动机后处理器前后的第一排气温度传感器、第二排气温度传感器、第一宽域氧传感器和第二宽域氧传感器。本发明提高了发动机的排气温度使其达到发动机后处理器的工作温度，同时控制空燃比使发动机在起动后催化剂能够迅速起燃，并在暖机过程中催化转化排气中的碳氢和一氧化碳，使发动机冷起动及暖机排放满足了EuroⅥ排放法规的要求。
