本发明公开了一种采用多模式描述的移动机器人IMU/UWB/码盘松组合导航系统及方法，包括：UWB参考节点、移动机器人和数据采集模块；所述UWB参考节点与移动机器人和数据采集模块分别通信，所述移动机器人和数据采集模块通信；UWB参考节点用于实现参考节点到移动机器人之间距离的测量；通过移动机器人上固定的码盘所采集到的速度判断移动机器人所处的运动状态，根据运动状态的不同分别进行解算误差的预估。本发明有益效果：该系统及方法能满足室内移动机器人导航的中高精度定位和定向的要求。可用于室内环境下的移动机器人的中高精度定位。
