本发明公开了一种适用于无人电机车的多模式控制结构以及切换方法。将无人电机车的控制系统分为自主模式、半自主模式、自动模式、手动模式四种。自主模式为正常运行模式，控制系统实现任务级闭环，操作人员只需发送离散的任务指令，自动完成放矿、运输、卸矿全过程，以及道轨设备的控制；半自主模式，部分实现任务闭环，电机车运行和道轨设备通过联锁控制器和各自的内回路控制器实现自动行驶；放矿过程通过操作人员远程遥控实现；自动模式和手动模式分别指电机车系统出现不同程度故障时的应急备用控制模式。操作人员可以根据任务需求、工况环境、系统状态等因素，进行控制模式选择和切换。
