本发明的拖挂式移动机器人平行泊车方法，包括：a).定义初始和终点位形；b).设定参考路径为???????????????????????????????????????????????、、；c).建立路径下的运动学模型；d).建立路径下的运动学模型；e).求解路径，计算从点位形正向开始的n束曲线参考路径；f).求解路径，计算从点位形反向开始的n束曲线参考路径；g).找出相切或近似相切的交点；h).确定泊车路径；i).控制泊车，控制拖挂式移动机器人进行泊车。本发明的平行泊车方法，在初始位形和终点位形已知的情况下，可自动计算出最佳的泊车路径，在模糊控制器的作用下可实现自动泊车，为现有拖挂式机器人的自动平行泊车奠定了理论基础。
