本发明的一种自主机器人视觉导航中的自定位方法，是指机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走时，在利用迪杰斯特拉算法进行路径规划后，通过模糊控制规则指导行走，在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式，通过对环形编码的识别，进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。本发明的有益效果是：采用人工编码标识，即利用黑白等间隔圆环编码方案来标识不同的交叉路口，可以根据视觉信息实现机器人的自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，该方案成本低，易于实施；同时，黑白等间隔环形编码图案可以保证机器人从不同方向识别编码图案时具有相同的结果。
