本发明公开了一种多关节仿生机械臂，包括基座(10)、肩关节(20)、肘关节(21)、腕关节(22)以及关节副(23)组成，其特征在于肩关节(20)安装于基座(10)内；肘关节(21)通过关节副(23a)安装在肩关节(20)端部；腕关节(22)通过关节副(23b)布置于肘关节(21)端部；关节副(23c)安装在腕关节(22)末端，并由安装于腕关节(22)内的转动电机(19)和摆动电机(27)驱动下实现转动与摆动；基座(10)、肩关节(20)、肘关节(21)和腕关节(22)串联成仿生机械臂，本发明模拟人体手臂外形结构，将电机安装于手臂钢筒内，可有效减小多关节机械臂的外形尺寸。