本发明公开了一种多臂机器人C‑空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C‑空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C‑空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C‑空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C‑空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
