一种带有乘性噪声和时滞的随机系统跟踪控制器设计方法

本发明公开了一种带有乘性噪声和时滞的随机系统的跟踪控制器设计方法。它用带有观测的离散线性系统模型描述因受到突发性环境扰动、设备故障等原因而发生改变的带有乘性噪声和输入时滞的随机系统，使用增广矩阵法建立与参考轨迹相关的增广系统模型。在有限时域情况下，基于新的极大值原理、微分Riccati方程以及李雅普诺夫理论，提出了一个与状态和参考轨迹都相关的最优跟踪控制器设计方案。另外在无限时域的情况下，根据李雅普诺夫稳定理论和代数Riccati方程，提出了可以使系统稳定的最优跟踪控制器设计方法，进而保证了系统的稳定并提供了良好的跟踪性能。