采用LS-SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统

本发明公开了一种采用LS‑SVM辅助EKF滤波方法的分布式无缝紧组合导航方法及系统，包括：将INS和UWB分别测量的参考节点与目标节点之间的距离的平方做差，作为局部滤波器的观测量；通过局部滤波器得到目标节点的局部预估，主滤波将局部预估结果进行数据融合，最终得到目标节点的最优状态预估。本发明有益效果：通过LS‑SVM的辅助，使局部滤波器的观测量在UWB失锁过程中也能得到相应的预估，实现了分布式滤波算法的无缝预估。