舵轮驱动全向移动机器人运动控制方法

本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。